確認不足がヒューマンエラーだとして、そのタイプは

確認不足というだけでは、どのような状況かよく分かりません。確認不足が何を指しているかを掘り下げなければ、この状態で対策を検討しても、「次からはしっかり確認しましょう」とした、フワッとした指示にしかならないのではないでしょうか。
まず、確認することが決まり事になっていたのに、分かっていて、それを守らなかった、もしくは、決められた確認項目の内、横着をして、一部の項目を確認しなかったのであれば、あえて型エラーの可能性があります。
あえて型エラーとまではいえないとすると、次は、確認行為として、見聞きしたかどうかになります。確認のため、対象物を見聞き（触ったり、匂ったり、味わったりして確認する可能性もあるので本来は五感全体ですが）したが、見逃した、聞き逃した、もしくは、見間違えた、聞き間違えたのであれば　認知エラーということになります。確認は必要ないと思って、確認しなかったのであれば判断エラーの可能性もあります。
人に確認させるから確認をしない、十分に確認しないということが起こるので、確認を機械化・自動化する（１．全体対策）対策が取れればいいですが、現実的には難しいと思います。
そうなると、エラーのタイプに合わせた対策を検討する必要があります。あえて型エラーであれば、例えば、確認項目・内容や必要性の確認、共有、教育を行ったり（２．要因対策）、確認作業が定着するまで、確認しているかどうか現場で定期的にチェックする（３．エラー対策）などが考えられます。
見逃した、聞き逃した、もしくは、見間違えた、聞き間違えた認知エラーであれば、見やすく聞きやすくなる環境に改善（２．要因対策）したり、そうならないためのカンコツやポイントを抽出し、関係者で共有する（２．要因対策）などがあるでしょう。
確認は必要ないと思って、確認しなかった判断エラーであれば、確認すべき対象、タイミング、確認項目・内容などの基準を明確にし、関係者で共有、確認する（２．要因対策）などが考えられます。